Control PWM por software (parte 2)

para controlar 2 servo-motores

Hola de nuevo!. Llevo unos días probando pi-blaster, se trata de otro modulador de PWM por software, para nuestros Raspberrys. Ya había probado servoblaster, que va de maravilla, pero este va igual de bien y consume mucho menos recursos.

Pi-blaster permite controlar el PWM de 8 GPIOs, para nuestro ejemplo vamos a limitarlos a 2 GPIOs, para poder usar el resto de GPIOs para otros menesteres. La instalación es facilísima, primero descargamos:

cd /usr/src
git clone https://github.com/sarfata/pi-blaster.git
cd pi-blaster

si lo dejamos tal cual, tendremos los 8 GPIOs listos para modular PWM. Así que modificamos pi-blaster.c para dejarlo en 2 GPIOs. Esta es la parte del código original:

static uint8_t pin2gpio[] = {
        4,      // P1-7
        17,     // P1-11
        18,     // P1-12
        21,     // P1-13
        22,     // P1-15
        23,     // P1-16
        24,     // P1-18
        25,     // P1-22
};

y esta es como lo dejamos para que tenga sólo 2:

static uint8_t pin2gpio[] = {
        17,     // P1-11
        18,     // P1-12
};

El GPIO 17 responderá al código 0 y el GPIO 18 responderá al código 1. Después de hacer unas pruebas, veo que la modulación mínima a la que responden estos servos de juguete es 0.045 y como máximo 0.25, con una precisión la mar de aceptable 0.00001. Compilamos con:

make
make install

Para usarlo:

echo "0=0.045" > /dev/pi-blaster
echo "1=0.25" > /dev/pi-blaster

con eso estamos moviendo los servos a esas posiciones. Podemos hacer un bonito script /usr/local/bin/servo.sh:

#!/bin/bash
# prueba de servos
while ((1));
do
for n in $(seq 0.045 0.00001 0.25); do echo "$1=$n" > /dev/pi-blaster ; done
for n in $(seq 0.25 -0.00001 0.045); do echo "$1=$n" > /dev/pi-blaster ; done
done

y lo usamos:

./servo.sh 0 &
./servo.sh 1 &

facilísimo. Nos permitimos el lujo de montar unos brazos pan-tilt, la instalación es bastante provisional, no me acuséis de ser un cutre (al menos no por esto):

Hay miles de vídeos en youtube con esto mismo, mis servos son demasiado baratos/malos y requieren más alimentación eléctrica que la que el Raspberry es capaz de proveer, este es mi esquema eléctrico:

Y un vídeo de ejemplo (lo siento por la calidad del vídeo, prometo mejorarla):

En el siguiente post, configuraré motion para que haga de cámara de seguridad con seguimiento, casi ná!.